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1、 《环梭交替运动控制方法及系统》是北京兴大豪科技开发有限公司于2009年6月30日申请的专利，该专利的公布号为CN101935925A，授权公布日为2011年1月5日，发明人是游文祥、崔凯、弓强、刘锋。
2、 《环梭交替运动控制方法及系统》公开了一种环梭交替运动控制方法及系统，其中该方法包括：判断绣作第一针的花样行进方向是正方向还是反方向，若是正方向，环梭逆时针旋转45度；根据判断所述花样行进方向为正方向，在所述绣作第一针中，所述环梭顺时针旋转360度对绣线加捻，并再顺时针旋转90度进入绣作第二针；在绣作第二针中，所述环梭逆时针旋转360度对绣线退线，并对逆时针旋转90度，通过在所述绣作第一针和绣作第二针中的环梭交替运动完成链式绣作。
3、 2018年12月20日，《环梭交替运动控制方法及系统》获得第二十届中国专利奖优秀奖。
4、 （概述图为《环梭交替运动控制方法及系统》摘要附图）
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